比特树创造力 - 四路电机驱动模组

参数分类	项目	规格详情
基础信息	产品型号	A045
基础信息	模块名称	四路电机驱动模组 (A045)
基础信息	核心功能	同时控制 4 路直流电机正反转、能耗刹车、PWM 无级调速
基础信息	PCB 尺寸	53.00mm × 34.00mm，板载 4 个标准安装固定孔
基础信息	产品重量	带壳重量：20克——裸板重量：10克
基础信息	适配场景	4WD 四轮智能小车、多关节机器人、云台、自动化多电机设备
电气参数	电机供电电压	3V~10V DC，支持锂电池、稳压电源供电
电气参数	逻辑控制电压	3.3V~5V DC，兼容 Arduino/STM32/ESP32 全系列单片机
电气参数	单路持续输出电流	最大 1.5A，峰值电流更高，重载需加装散热片
电气参数	控制方式	IN1~IN8 八路逻辑电平输入，支持 PWM 调速
板载元器件	核心芯片	U1/U2 双 H 桥驱动芯片
板载元器件	外围器件	C5/C6 大容量滤波电容、PWR 电源指示灯、C1~C4/R1~R3 滤波限流元件
控制接口 CN1 引脚	GND	电源公共地，必须与单片机系统共地
控制接口 CN1 引脚	VCC	逻辑供电正极，接入 3.3V/5V 电源
八路控制输入引脚	IN1/IN2	1 号电机逻辑输入，控制转向、刹车
八路控制输入引脚	IN3/IN4	2 号电机逻辑输入，控制转向、刹车
八路控制输入引脚	IN5/IN6	3 号电机逻辑输入，控制转向、刹车
八路控制输入引脚	IN7/IN8	4 号电机逻辑输入，控制转向、刹车
四路电机输出端子	OUT1/OUT2(CN6)	通道 1 电机驱动输出，直连电机两端
四路电机输出端子	OUT3/OUT4(CN7)	通道 2 电机驱动输出，直连电机两端
四路电机输出端子	OUT5/OUT6(CN8)	通道 3 电机驱动输出，直连电机两端
四路电机输出端子	OUT7/OUT8(CN9)	通道 4 电机驱动输出，直连电机两端
通用控制逻辑 - 正转	INx 高 / INy 低，对应 OUTx 正极、OUTy 负极
通用控制逻辑 - 反转	INx 低 / INy 高，对应 OUTx 负极、OUTy 正极
通用控制逻辑 - 刹车模式	INx 高 / INy 高，对应通道两路输出短接能耗制动
通用控制逻辑 - 自由滑行	INx 低 / INy 低，电机断电无驱动，惯性滑行
调速实现方式	向 IN1~IN8 输入 PWM 信号，通过调整占空比调节电机转速
包装方案	可选包装	①防静电袋软包 ②白卡挂孔盒 ③牛皮纸盒

硬件接线

VCC → 3V~10V
GND → GND
IN1~IN8 → D2~D9
OUT1~OUT8 → 对应 4 个电机

Arduino DEMO 代码

//DEMO1:四路电机正反转演示程序
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5
#define IN5 6
#define IN6 7
#define IN7 8
#define IN8 9

void setup() {
  for(int i=2;i<=9;i++) pinMode(i,OUTPUT);
}

void loop() {
  // 四路电机正转
  digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,HIGH);digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,HIGH);digitalWrite(IN8,LOW);
  delay(2000);

  // 刹车
  digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);digitalWrite(IN4,HIGH);
  digitalWrite(IN5,HIGH);digitalWrite(IN6,HIGH);
  digitalWrite(IN7,HIGH);digitalWrite(IN8,HIGH);
  delay(1000);

  // 四路电机反转
  digitalWrite(IN1,LOW);digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);digitalWrite(IN4,HIGH);
  digitalWrite(IN5,LOW);digitalWrite(IN6,HIGH);
  digitalWrite(IN7,LOW);digitalWrite(IN8,HIGH);
  delay(2000);

  // 停止滑行
  digitalWrite(IN1,LOW);digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,LOW);digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,LOW);digitalWrite(IN8,LOW);
  delay(1000);
}

/****DEMO2:四路电机演示：每通道2引脚(DIR方向 + PWM调速)
 * DIR数字IO控制转向；PWM引脚调速；串口打印状态
 * DIR：HIGH = 正转，LOW = 反转（逻辑可自行调换）
 * PWM：analogWrite 输出 0‑255 调速；0 电机停止
 * 4 路电机：M1~M4，每一路：DIRx、PWMx
 * - M1：DIR1 →2；PWM1 →9
 * M2：DIR2 →4；PWM2 →10
 * M3：DIR3 →7；PWM3 →11
 * M4：DIR4 →8；PWM4 →6
*/

//引脚定义
#define M1_DIR   2
#define M1_PWM   9

#define M2_DIR   4
#define M2_PWM   10

#define M3_DIR   7
#define M3_PWM   11

#define M4_DIR   8
#define M4_PWM   6

//演示计时变量
unsigned long previousMillis = 0;
const long stageTime = 2200;   //每个演示阶段维持时间ms
uint8_t demoStage = 0;

//电机状态保存数组
// dir:  1=FWD(HIGH), -1=REV(LOW), 0=停止
// speed:0~255
int motorDir[5]  = {0, 1, 1, 1, 1};
int motorSpeed[5]= {0,150,150,150,150};


//电机控制函数
// num:1‑4 ; dir:1正转 -1反转 0停止; speed 0‑255
void motorControl(uint8_t num, int dir, uint8_t speed)
{
  uint8_t dirPin, pwmPin;
  switch(num)
  {
    case 1: dirPin=M1_DIR; pwmPin=M1_PWM; break;
    case 2: dirPin=M2_DIR; pwmPin=M2_PWM; break;
    case 3: dirPin=M3_DIR; pwmPin=M3_PWM; break;
    case 4: dirPin=M4_DIR; pwmPin=M4_PWM; break;
    default: return;
  }

  if(dir == 1)
  {
    digitalWrite(dirPin, HIGH);
  }
  else if(dir == -1)
  {
    digitalWrite(dirPin, LOW);
  }
  // dir=0的时候方向电平保留，PWM置0直接刹车停止
  analogWrite(pwmPin, speed);
}


//串口打印全部电机状态
void printAllMotorStatus()
{
  for(uint8_t i=1;i<=4;i++)
  {
    Serial.print("M");
    Serial.print(i);
    Serial.print(":");
    if(motorDir[i]==1 && motorSpeed[i]>0){
      Serial.print("FWD ");
    }else if(motorDir[i]==-1 && motorSpeed[i]>0){
      Serial.print("REV ");
    }else{
      Serial.print("STOP");
    }
    Serial.print(" PWM=");
    Serial.print(motorSpeed[i]);
    if(i<4) Serial.print(" | ");
  }
  Serial.println();
}


void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  pinMode(M1_DIR,OUTPUT);
  pinMode(M1_PWM,OUTPUT);
  pinMode(M2_DIR,OUTPUT);
  pinMode(M2_PWM,OUTPUT);
  pinMode(M3_DIR,OUTPUT);
  pinMode(M3_PWM,OUTPUT);
  pinMode(M4_DIR,OUTPUT);
  pinMode(M4_PWM,OUTPUT);

  Serial.println("==== 四路DIR+PWM电机演示启动 ====");
}


void loop()
{
  unsigned long now = millis();
  //状态切换
  if(now - previousMillis >= stageTime)
  {
    previousMillis = now;
    demoStage++;
    if(demoStage >=6) demoStage = 0;

    switch(demoStage)
    {
      case 0:
        Serial.println("\n[Stage0] All FWD fast");
        for(int i=1;i<=4;i++){ motorDir[i]=1; motorSpeed[i]=200; }
        break;
      case 1:
        Serial.println("\n[Stage1] All FWD slow");
        for(int i=1;i<=4;i++){ motorDir[i]=1; motorSpeed[i]=70; }
        break;
      case 2:
        Serial.println("\n[Stage2] All STOP");
        for(int i=1;i<=4;i++){ motorSpeed[i]=0; }
        break;
      case 3:
        Serial.println("\n[Stage3] All REV fast");
        for(int i=1;i<=4;i++){ motorDir[i]=-1; motorSpeed[i]=190; }
        break;
      case 4:
        Serial.println("\n[Stage4] All REV slow");
        for(int i=1;i<=4;i++){ motorDir[i]=-1; motorSpeed[i]=65; }
        break;
      case 5:
        Serial.println("\n[Stage5] M1/M2 FWD ; M3/M4 REV");
        motorDir[1]=1;motorSpeed[1]=160;
        motorDir[2]=1;motorSpeed[2]=160;
        motorDir[3]=-1;motorSpeed[3]=140;
        motorDir[4]=-1;motorSpeed[4]=140;
        break;
    }
  }

  //实时输出控制
  for(uint8_t m=1;m<=4;m++)
  {
    motorControl(m, motorDir[m], motorSpeed[m]);
  }
  printAllMotorStatus();
  delay(120);
}

硬件接线

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